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10车工具（公家号：chedongxi）
文 | Origin
10月12日，云栖大会次日，杭州淅淅沥沥下起了细雨，车工具来到千寻位置的主动驾驶体验区，感觉了一把无人车。
这辆主动驾驶中巴从属于清华大学姑苏汽车钻研院，由千寻位置供给高精度定位支撑。在雨天的云栖小镇里，它开车的气概就一个字——稳！
来，先看一看这辆普平凡通的江苏九龙中巴车。除头顶的卫星定位旌旗灯号接管天线，和车身阁下贴着的“主动驾驶车”，它并无太多主动驾驶的显著特性。略微把稳一下，可以看到车头顶着一枚Velodyne的16线激光雷达。
激光雷达下面，进气格栏以后暗藏着一个毫米波雷达，由德尔福供给。
车多前风挡上，则是一枚单目摄像头。
是以车固然不拉风，可是在传感器种类上，这辆九龙中巴是很齐备的，以是它采纳的也是传感器交融的主动驾驶方案。而千寻在此中供给的是厘米级的及时高精度定位办事。
那末，这辆无人车开得若何，发车发车。视频在这里。
这辆车是沿着固定线路在云栖小镇内的门路上演示，最高车速20千米，园区内车流量不大，不外也时时时有行人穿过，算是一个半开放的驾驶情况。因为法令限定，驾驶座上始终是有人的。不外，作为一辆及格的无人车，司机的手全程都没有触碰过标的目的盘，也没有趁咱们不注重寂静踩刹车。
从驾乘体验来看，算不上出格惬意，车辆启停的抑扬感较强，转弯时打标的目的盘也像是分步调完成，并不是一口吻转到必要的角度。一个诠释是，车辆平台自己不敷好（究竟结果是十来万载17@小%8妹妹FG%我@的车），改装难度大。清华苏研院对这辆车的线控体系举行了革新，让它得以主动踩刹车、打标的目的盘。不外这辆车电气化水平不敷高，可以看到车内有很多加装的线缆。此外车辆节制自己也是一个难度很大的事情——Tier 1们都因此千人范围的步队在做这个事。
（改装后的油门）
不外主动驾驶的九龙中巴在直道上的表示还不错，不会偏移车道，在车辆、行人路经其行车路径时会较为正确地提早减速甚至刹车。只是，这辆主动驾驶车有些过于谨严了，在略微挨近其行驶路径的处所呈现停滞物时，它依然会愣住不走，即使沿着直线开曩昔其实不会呈现剐蹭。
随车的清华姑苏汽研院的工程师奉告车工具，这是由于下雨加门路是半开放的原因，为了平安斟酌，采纳了比力守旧的驾驶计谋，没有添加绕障的算法模块。
雨天对主动驾驶的影响确切是比力大的。在主动驾驶所要利用到的传感器中，激光雷达是经由过程自动发射激光束接管反射来重修四周的3D情况信息，雨天的水珠会对激光光芒发生吸取或衍射，使得激光雷达没法正常事情。风挡玻璃后的摄像头，在雨天也会由于光芒、雨雾等问题可视范畴降低，而玻璃上的水珠也会遮挡其视野。固然可以或许经由过程软件算法低落影响，但总免不了受影响。
原本是三种传感器协同事情动员车辆主动驾驶，此时却只能重要依仗毫米波雷达探测四周情况。而毫米波雷达的辨别率其实不能到达激光雷达的程度，是以只能探测到火线有停滞物，却没法正确辨别停滞物到底是一@小%8妹妹FG%我@仍是一个垃圾桶。
是以，在这一次主动驾驶演示中，谨慎为妙是安妥的选择。这些问题也阐明了，主动驾驶在不良气候前提下，面对的挑战依然不小。
这辆车是千寻用来展现高精度定位的，不外大师很难感觉到“高精度定位”到底在这辆车上起了甚么感化。
（接管卫星定位旌旗灯号的双天线，在高精度定位中必不成少）
实在，在杭州的雨全国，千寻供给的高精度定位阐扬的感化反倒表现了出来。主动驾驶体系中，车道线辨认凡是寄托摄像头或是激光雷达，在雨天二者事情欠安。此时，厘米级的高精度定位可以或许把车辆“摁”在车道线中心，不让其乱飘。
而与千寻位置主动驾驶营业总监虞磊交换事后，车工具发明事变实在更进了一步，这一次高精度定位阐扬的感化比咱们一起头假想的更进了一步。
此次主动驾驶的线路是固定的，在演示以前，九龙中巴先在线路上开了一圈，而千寻的高精度定位办事记实下了其厘米级的驾驶轨迹。在演示起头后，主动驾驶车只必要继续在千寻的支撑下举行厘米级的驾驶轨迹匹配就行，不消再耗费分外的计较资本举行大量的路径计划运算，可以投入更多资本到情况感知、避障计谋和车身节制环节。
意思就是，千寻已在路上给你画了一条看不见的线了，沿着它开就是了，必要处置的就是准确应答进入驾驶路径的人或车。
实在这一方案在封锁园区或封锁门路上可以或许阐扬更大的感化。好比供给商用车主动驾驶解决方案的智行者，就利用了千寻的高精定位办事。虞磊也流露，在台北的BRT（都会快速公交）上，已起头有如许的主动驾驶试点。由于都会快速公交的门路是固定而自力的，以是驾驶情形简略、反台北機車借款,复，在高精度定位的支撑下沿着既有轨迹行驶并无问题。而海内的金龙等商用车出产厂家，也起头测验考试采纳以高精度定位为主的方案，在封锁门路长进行试点。
固然，即即是封锁园区或是门路，依然老是会有各类不测，高精度定位只能让车辆晓得本身在哪儿，不克不及感知四周情况，以是各种其他传感器依然是不成少的。
那末，千寻的厘米级精度定位办事在这辆九龙中巴上到底是若何事情的？车工具给列位读者诠释一下。
起首是车顶的两枚卫星旌旗灯号接管天线，它们卖力接管来自斗极的卫星定位旌旗灯号，一根线缆把它们连向了放在车尾的主动驾驶计较机。这个方盒子中装着这辆九龙中巴的主动驾驶大脑。
此中，上层左侧的小盒子是车载的4G通讯模块，右侧则是主动驾驶的焦点处置单位。基层左侧是各个模块的电源。基植髮,层中心的模块则是卫星定位旌旗灯号接管机（车顶双天线卖力旌旗灯号接管，而接管机卖力处置旌旗灯号），右下是惯性导航单位IMU。
天线收到斗极卫星定位旌旗灯号后交由接管机处置，此时直接输出的话，会是精度较低的定位信息，只能到达米级——由于旌旗灯号由卫星发送到天线此时，千寻就该阐扬感化了。依靠其1500个斗极地基旌旗灯号加强站和12万个虚拟基站，千寻可以或许输出校准定位偏差的差分数据。针对主动驾驶的差分数据都是及时的，而且范围巨大，对它们的运算和存储都是由阿里云卖力。经由过程车载的4G通讯模块，从云端下载差分数据再连系车辆自己接管到的斗极定位旌旗灯号举行解算，这辆主动驾驶的九龙中巴就可以得到及时的厘米级定位办事。
厘米级定位的数据则是整辆车举行主动驾驶决议计划的首要参考。
DAPAR开启的主动驾驶新一波成长海潮中，以何种传感器为主的会商持续至今，而且仍无定论。而高精度定位固然不像摄像头、毫米波雷达、激光雷达三种传感器那样成为使人瞩目标主角，可是职位地方一向很安定：不成或缺——由于大师城市用到它，以是没有争辩的需要了。根基在所有的主动驾驶车上，咱们城市看到卫星接管天线。
（DARPA无人车挑战赛，通用的参赛车辆用了3条定位天线）
一般来讲，若是主动驾驶公司想要自力得到车辆的高精度定位数据，凡是必要本身找硬件模块（焦点是GNSS芯片）、耗费很多时候扶植代价昂贵的差分基站，同时必要本身拿出高精度的解算算法。千寻的价值则在于，直接将一整套高精度定位的办事打包给出，给主动驾驶公司免除了不少贫苦。
在千寻以前，海内并无面向民用市场供给高精度定位的公司，技能是一方面缘由，人民大众的需求不强则是另外一方面。而主动驾驶向高精度定位提出的刚需，给了千寻一个契机。
高精度定位办事要在主动驾驶上淘金，必需等主动驾驶技能足够成熟。从主动驾驶的成长路径来看，在封锁门路前提下沿着既定线路行驶的商用车更有可能先行迈向贸易化——好比京东的无人物流车，又好比上文提到的BRT。高精度定位在此中将阐扬重大的感化。
至于乘用车的主动驾驶，高精度定位也在此中早早占住了坑，期待技能的成熟。
固然，除主动驾驶以外，高精度定位在其他范畴也有不小的利用远景。要做电子围栏的同享单车、切确到小时的精准物流、定位还不敷准的智妙手机，广义上的挪动终端，都有潜伏的高精度定位需求。
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發表於 2019-6-6 11:49:14
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