地平线余凯:自动驾驶发展的理性主义道路
加盟新智元，与人工智能业界魁首联袂扭转世界。【新智元导读】地平线呆板人开创人余凯18日在主动化学会与新智元联袂举行的首届 智能驾驶论坛上颁发演讲。余凯在演讲中先容了地平线要让“AI Inside”无处不在的大志，详细到无人驾驶，余凯提出理性主义线路的三个维度思虑：第一是驾驶场景，从高速到非高速，从特定区域好比园区到加倍遍及的区域。第二个维度是人构造系，从一起头呆板是辅助人，到厥后呆板节制占主导，到最后体系在没有干涉干与下无人驾驶。第三个是技能线路。本文为演讲内容实录和PPT。
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AI WORLD 2016 世界人工智能大会开场视频（完备版）
余凯：列位朋侪下战书好！感激新智元组织这么出色的勾当，让大师在一块儿就一个激动听心的话题碰撞。适才滴滴张博给咱们分享了大数据人工智能使得出行加倍便利，James Peng代表baidu先容了今朝海内最先辈的无人驾驶技能走到了哪一步。
地平线定位咱们本身是人工智能的方案供给商。咱们方案的怪异性在于咱们思虑人工智能将来，好比主动驾驶场景下，它的算法是甚么样的架构，如许的架构对咱们的硬件，好比最焦点的硬件——处置器应当带来甚么样的重构跟重界说，然后咱们思虑怎样供给整合处置器和算法软件等的解决方案。
1、让“AI Inside”无处不在
咱们晓得从全部八十年月到九十年月，一向到今天，扭转世界的一股气力就是摩尔定律，它的代表就是英特尔提倡的英特尔 inside。摩尔定律继续成长，从PC期间到挪动互联网期间，和更远的将来，咱们会面到形态加倍多样化的智能终端，这些智能终端带来的需求是彻底纷歧样的。咱们必需要从新思虑将来something inside，something inside会成为扭转将来世界的首要气力。地平线但愿界说something，something就是人工智能。地平线的任务就是界说万物智能，实现AI inside，让AI无处不在，今朝将重点在智能驾驶、智能糊口两个范畴去思虑。
咱们但愿做的是万物智能的大脑，起首是人工智能的处置器。当我讲人工智能处置器不但仅是指深度进修，咱们必需在更宽阔的世界探查当今人工智能的成长和将来的趋向，和在上面运行的体系软件跟利用软件框架。咱们但愿如许的大脑平台可以或许带来综合机能，包括它的指标、功耗等，最少三个数目级的机能的晋升，使得咱们的无人驾驶可以或许变成可能，使全部行业可以或许加倍快速的往前成长。就像英特尔、高通，这些企业给世界带来的变革同样，让不少事变酿成可能，让不少企业在如许的平台上去构建他的人工智能方案。
2、极具挑战的主动驾驶技能研发场景
毫无疑难，咱们今天的论坛是讲主动驾驶，构建主动驾驶的处置器，和它的软件计较平台是地平线最首要的任务。在中国思虑这个问题有特别的意义，由于咱们是全世界第一大汽车市场，一年有快要2500万车辆投入市场。中国也具有极具挑战性的主动驾驶技能研发场景，咱们有很是有“缔造性”的司机，极具“缔造性”的驾驶举动，有很是拥挤的门路，这一点身在北京大师都感同身受，另有永久在扶植中的门路，很是多样化的车辆形态等等，这些是特斯拉和所有主动驾驶的厂商在中都城会见临的庞大挑战。
另有一个很为难的排名，咱们不单是世界上第一大汽车市场，同时每十万人交通灭亡率，咱们如今也是世界第一。我看到这个数字那时感觉很震动，印象中会感觉像印度、墨西哥那种喧闹的都会情景，交通灭亡率应当比咱们更高，但并不是如许。以是我感觉让交通怎样样变得加倍平安，变得加倍便捷，变得加倍有兴趣，这个是咱们必要去思虑的。
汽车财产是所有垂直财产里，对财产的经济范围和全部财产链影响最大的一个财产。近来像google、baidu、优步，和不少的创业公司都忽然涌进了汽车这个有着上百年汗青的财产。我本身当初也是野生番中的一员，可是今天我想跟大师谈的是主动驾驶成长的理性主义门路，与James Peng所代表的baidu和google的相对于激进主义的无人驾驶技能成长门路分歧，我今天想表达一点，就是或许另有此外一条门路，就是加倍理性的成长门路。如许的思惟是今上帝流车厂，和它的供给商所拥抱的线路。
无人驾驶对全部社会的影响象征着甚么？以通讯财产做一个类比，在80年月、70年月、60年月打德律风都是接线员来接听，接线员说打德律风找谁，我说找国务院甚么办，就拿这个工具往那一插，一@小%8妹妹FG%我@均匀记几百个单元对应的哪一个插口，效力很低下。跟着科技的成长，有了程控互换机，效力大大提生了。随之有了巨无霸式中国电信运营商，华为如许的根本装备供给商，在装备之上无数终端制造商，和在上面跑的利用，才有了今天挪动互联网所带来的庞大繁华生态。我认为无人驾驶撬动的是一个最少跟通讯财产同样范围的汗青，乃至比这更大。由于如今的交通运输就类比昔时的接线员期间，由于从A到B地是人来完成，这内里效力的低下，资本的反复操纵，是亟待扭转。咱们会有雷同于华为如许的装备供给商，咱们也会有终端，智能终端，由于车会从新界说智能化、新能源化。此外所有出行办事，都跟着这个平台的成长而不竭成长优化，以是它重构的是全部财产。因此今天互联网公司、车厂、供给商等都要拥抱汽车财产的这个趋向，并且必定要找到本身在此中的位置。地平线怎样思虑咱们的位置呢？咱们就是供给商。咱们但愿成为一个供给商，让全部主动驾驶门坎可以或许低落。
方才一向讲无人驾驶，无人驾驶说说轻易，可是真的那末简略吗？有一个消息，2014年9月至2015年11月时代，google无人车司机不能不脱手对无人驾驶汽车举行干涉干与，不然这些汽车将产生13次碰撞变乱。而在42.4万英里行驶里程中，google无人驾驶汽车共产生341次“离开无人驾驶”变乱。不管是互联网公司的，仍是最先辈的车厂的无人车真相我都坐了，每次都必需要人工干涉干与。
google无人车方才离任的卖力人Chris Urmson讲，实现无人驾驶可能必要30年时候。详细数字其实不首要，我要跟大师分享的是方针很浪漫，可是门路其实不轻易，不少问题可能远超咱们的想象。
3、主动驾驶成长的理性主义门路
适才James Peng也提到了在国际上有对全部主动驾驶成长门路的渐进式的分级，这里不但是分级，很首要的是另有时候线，这个时候线正确性也不首要，它只是反应一个共鸣。这个时候线从我领会的环境看，主流供给商、主流车厂还略微呈现地激进了一点。一起头是有限场景的主动驾驶，第一个场景是高速公路，到2020年或到2023年实现L4的主动驾驶。从高速公路到非高速公路场景将变得加倍繁杂，这里是演进线路会加倍细腻。好比非高速公路上若是在十字路口不拐弯的环境下，主动驾驶可以先实现，但若必要拐弯这个功效又要日后沿2-3年。这是很是漫长的成长进程，我认为如许的成长门路是很难防止的。
理性主义线路的三个维度思虑：第一是驾驶场景，从高速到非高速，从特定区域好比园区到加倍遍及的区域。第二个维度是人构造系，从一起头呆板是辅助人，到厥后呆板节制占主导，到最后体系在没有干涉干与下无人驾驶。这里还要思虑一个问题，是制止人干涉干与仍是容许人干涉干与，人跟呆板的权力分派是甚么样的，甚么场景下人可以干涉干与，这到今朝为止都是没有想清晰的问题，由于还比力远，以是如今可以先想着。第三个是技能线路，从感知到计划，到基于深度进修的感知到主动黑箱体系，到基于因果推理性的可控的白箱体系，咱们怎样演进，从算法到处置器。
地平线思虑是咱们存眷在全部主动驾驶里的计较部门，包含算法、处置器，从定位到辨高雄當舖,认、检测、跟踪、展望，到三维场景的理解，和到路径的计划。节制这件事跟计较不要紧，就让车厂另有其它互助火伴做好了，咱们只做跟计较有关的。
从感知层面讲必要思虑，深度进修的一个计较框架怎样样处置多使命，由于路面上面有交通标记，有红绿灯，有车道线、可行驶区域，和它们之间的互相耦合瓜葛。好比车鄙人5秒进步线路，这个车往这个标的目的，这个车是不成能往这个标的目的走。多@使%mApC2%命对每%s1y8Q%一%s1y8Q%个@方针的辨认跟踪是相互影响的，如许的影响怎样样在多使命的框架下面用同一的收集，同时节流计较处置。这也会影响到对处置器的构架。
这是地平线今朝基于FPGA的辅助驾驶处置器和咱们算法软件在路面上面所跑的环境，咱们的思虑是在一千块钱可以或许买到的计较资本上做甚么样的事变，由于将来的量产汽车必定要节制本钱，不克不及跟像今天好比GPU或其它的计较所必要的本钱同样，以是本钱是很是很是关头的。
这是与世界知名厂商的感知正确度的比拟，地平线的机能较着优于它。身处中国咱们必需面临如许的问题，就是在一个很是繁杂喧闹的路况上面，怎样做精准的及时的感知耳鳴治療, 。如许的一个问题凡是跟国际上统一个时代他们所得出的成果比，咱们在中国面对的场景繁杂度更高，欧洲或美国街上面是没有这么多人的。在中国由于如许的场景使得咱们可以或许研发世界上最佳的技能。
这里看一个实例，这是在中国繁杂场景下的行人和车辆检测成果，必要在很是丰硕的维度里理解这个场景。这个场景若是你做方针检测，如许的方针形态是很是多样化的，可是咱们怎样样在这个场景中寻觅相对于不乱的布局，使得你的果断可以或许加倍理性？
这是外国公司在德国高速公路上面的检测成果，在baidu公布的视频里也有雷同的环境，这是大师共性的环境，这个大卡车是没有检测的，后面阿谁卡车相对于比力远，由于你没有看到这个物体的全貌，以是检测不到。近来大师看到在消息里遍及报导的特斯拉致命变乱，就是由于靠得很近的卡车忽然横穿路面，全部检测体系由于没有看到卡车的全貌，认为就是一堵墙，以是没有检测到。这类环境下@若%4siRS%是对哪%14j36%一%14j36%个@处所可行驶路面有根基的掌控的话，是可以避免这类变乱发生的。包含检测法令上可行驶的区域，而不但仅是物理可行驶区域，@和对各%2ahKY%类@包含夜间可行驶区域的检测。
我方才讲了前面做的都是感知，感知@如%4XD35%今大趋%mM92V%向@就是用深度进修做感知计较。可是此外一个趋向就是因果推理，如许的人工智能框架是JUDEA PEARL80年月创建的，他也是以拿到了图灵奖。决议计划体系起首必需是可控的，特别是在主动驾驶的场景。
因果推理典范的典范就是基于加强进修的决议计划框架，它把一个决议计划问题看做是一个决议计划体系跟它所处情况的一个博弈，这个体系必要持续做决议计划，就像开车同样。优化的是持久总的收益，而不是面前收益。好比投资持续决议计划买甚么卖甚么，优化不是来日诰日的收益，而是来岁或十年今后的持久总收益。
google把如许的框架用鄙人围棋上，取患了革命性的乐成。主动驾驶也是很是合适去利用如许的决议计划体系的场景。好比说要构建价值收集危害评估，评估当前的危害，优化的是如今时候到将来时候总体的危害，节制方针是如许的。同时构建一个基于当前路况的计较决议计划计谋的几率散布。你是可以用加强进修的框架，从不少驾驶员的汗青举动，和仿真的情况里，进修几率散布。
此外一个对付主动驾驶如许新的软件的问题必要从新思考它的计较架构，这@小%8妹妹FG%我@叫Alan Kay，也是图灵奖得到者，汗青上发现了GUI，图形用户介面。他有一句话是乔布斯一向信奉的：若是你真的是serious思虑你的软件，你要做你本身的硬件。
这是我昔时在baidu无人车的时辰把后备厢打开，今天任何车厂的无人车的真相后备厢打开都是一坨呆板，不单没有处所放行李，并且还要解决三个问题，它的全部体系不乱性问题等，这让我想起了，我仍是对标信息财产成长路径，让我想起了70年月IBM小型机，英特尔、微软、苹果这三家不竭把这个工具小型化，经由过程芯片、经由过程软件、操作体系，使得PC机到今天成长到移脱手机。
人工智能的处置器在曩昔从差未几2012年起头大师已起头广为存眷，好比GPU到FPGA到TPU，大师不竭在思虑怎样样重构人工智能的处置器。
这就是地平线今朝正在做的主动驾驶处置器的真相，今朝是FPGA，到了来岁年关自立研发的大范围处置器初版会出来，会有很是壮大的处置能力。
这是我跟大师的分享，感谢大师！
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